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第一类是环境表征（Environment），描述周围物体的位置、关系以及空间结构；第二类是本体表征（Ego），描述机器人自身状态，包括关节位置、受力情况、传感器反馈等信息；第三类则是经验表征（Experience），用于沉淀机器人长期执行任务过程中形成的先验知识，包括物体基本属性和可供性（Affordance），例如物体哪些位置可以抓取、不同任务通常采用怎样的操作顺序等。